PiChess

Projektbeskrivning

Syftet med det här kandidatexamensarbetet var att skapa en robot som genom röstigenkänning och robotik kunde spela schack. De två områden som skulle undersökas var robotens precision och hastighet. Anledningen till att bygga en robotarm av SCARA typ var att den enkelt kan plocka upp och ställa ner pjäser med räckvidd över hela schackbrädet. Robotarmen styrs från en Raspberry Pi 4 och drivs av två stycken Dynamixel AX-12a servomotorer. För att plocka upp schackpjäser användes en kontinuerlig 360-graders servomotor som lyfte en elektromagnet monterad på en kuggstång. En USB mikrofon användes för att samla in vad spelaren angav för drag. Schackmotorn Stockfish användes för att generera drag åt roboten.

De delar på roboten som hade störst inverkan på precision var stabiliteten i aluminiumprofilerna, utväxlingen mellan kugghjulen som överför moment till armen, anliggningsytan vid kuggingreppen och storlek av elektromagnet.

Tiden det tog att genomföra ett drag gick att minska genom att öka hastigheten på motorerna då en schackpjäs inte satt fast på elektromagneten, samt använda ett större kugghjul hos RC servot som höjer och sänker elektromagneten.

Poster

PiChess poster (Eng) (pdf 526 kB)

Rapport

PiChess report (Eng) (pdf 1,0 MB)

MF 133X, Grupp 33

Oscar De Brito Lingman
Axel Sernelin