- Introduktion till säkerhet, åskådningspunkter, tekniker och tillvägagångssätt.
- Säkerhets- och kontrollerbarhetsanalys, säkerhetsmängdsrepresentation och kontrollerbarhetsanalys av dynamiska system.
- Säker robotstyrning, invarianta mängder, potentialfält och reglerbarriärsfunktioner.
- Felsäker och riskmedveten planering.
- Avancerade rörelseplaneringsalgoritmer, återkopplad rörelseplanering, samplingsbaserad rörelseplanering under differentialvillkor, trajektorieoptimering
- Uppdragsplanering och integrerad uppdrags- och rörelseplanering.
- Formella metoder för robotplanering och styrning. Diskret och kontinuerlig tidslogik för mål och bivillkorsspecifikation. Korrekthet-genom-design-planering och -styrning.
- Förstärkningsinlärning för robotstyrning, förstärkningsinlärning under osäkerhet, säker förstärkningsinlärning.
- Planering och styrning av multi-robotsystem.
DD2416 Säker robotplanering och styrning 7,5 hp
Information per kursomgång
Information för HT 2025 Start 2025-10-27 programstuderande
- Studielokalisering
KTH Campus
- Varaktighet
- 2025-10-27 - 2026-01-12
- Perioder
- P2 (7,5 hp)
- Studietakt
50%
- Anmälningskod
51870
- Undervisningsform
Normal Dagtid
- Undervisningsspråk
Engelska
- Kurs-PM
- Kurs-PM är inte publicerat
- Antal platser
Ingen platsbegränsning
- Målgrupp
Öppen för studenter från åk 3 samt för studenter antagna på ett masterprogram under förutsättning att kursen kan ingå i programmet.
- Planerade schemamoduler
- [object Object]
- Schema
- Schema är inte publicerat
- Del av program
Kontakt
Kursplan som PDF
Notera: all information från kursplanen visas i tillgängligt format på denna sida.
Kursplan DD2416 (HT 2025–)Rubriker med innehåll från kursplan DD2416 (HT 2025–) är markerade med en asterisk ( )
Innehåll och lärandemål
Kursinnehåll
Lärandemål
Efter godkänd kurs ska studenterna kunna
- redogöra för och använda principer inom rörelseplanering och robotstyrning
- formulera ett planeringsproblem och ett styrningsproblem för en given robottillämpning
- välja och motivera lämpliga tekniker för robotstyrning och rörelseplanering i olika kontexter och domäner
- analysera och utvärdera säkerhet som koncept för ett givet robotsystem.
Kurslitteratur och förberedelser
Särskild behörighet
Kunskaper i introduktion till robotik, 5 hp, motsvarande slutförd kurs DD2410 eller eller slutfört moment LAB1 i DD2410.
Kurslitteratur
Du hittar information om kurslitteratur antingen i kursomgångens kurs-PM eller i kursomgångens kursrum i Canvas.
Examination och slutförande
När kurs inte längre ges har student möjlighet att examineras under ytterligare två läsår.
Betygsskala
A, B, C, D, E, FX, F
Examination
- LAB1 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB2 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB3 - Laborationer, 2,0 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
- LAB4 - Laborationer, 1,5 hp, betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s handläggare av stöd till studenter med funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.
Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.
Examinator
Etiskt förhållningssätt
- Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
- Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
- Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.
Ytterligare information
Kursrum i Canvas
Registrerade studenter hittar information för genomförande av kursen i kursrummet i Canvas. En länk till kursrummet finns under fliken Studier i Personliga menyn vid kursstart.
Ges av
Huvudområde
Datalogi och datateknik
Utbildningsnivå
Avancerad nivå
Övrig information
Överlappar med DD2415.
I denna kurs tillämpas EECS hederskodex, se:
http://www.kth.se/eecs/utbildning/hederskodex