Rubriker markerade med en asterisk ( * ) kommer från kursplan version HT 2021
Innehåll och lärandemål
Kursinnehåll
Kursen behandlar hur återkoppling påverkar egenskaper för dynamiska system som stabilitet, snabbhet, känslighet och robusthet. Kursen innehåller analys och design av återkopplade system med avseende på dessa egenskaper. Speciellt studeras
grundläggande begrepp och problemställningar: Exempel på tillämpningar av reglerteknik i samhället, representation av dynamiska system, in- och utsignaler, differentialekvationsmodeller, Laplacetransform, överföringsfunktioner, blockschema, stegsvar, poler, nollställen, linjärisering och tillståndsmodeller
analys av återkopplade system: stabilitet, rotort, Nyquistkriteriet, Nyquist- och Bodediagram, snabbhet, felkoefficienter, känslighet och robusthet
design av reglersystem med en insignal och en utsignal: specifikationer, PID-regulatorer, kompensering i frekvensplanet, framkoppling, tidsfördröjningar, tillståndsåterkoppling, observatörer och polplacering
implementering: val av samplingstid, antialiasfilter och diskretisering av styrlagar
reglerteknisk terminologi på svenska och engelska.
Lärandemål
Efter godkänd kurs ska studenten kunna
formulera grundläggande teori och definitioner av viktiga begrepp inom allmän reglerteknik
tillämpa analys- och designmetoder inom allmän reglerteknik
Förberedelser inför kursstart
Kurslitteratur
Ordinarie kurslitteratur
Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori (4:e eller 5:e upplagan)
Alternativ kurslitteratur
Hansson: Reglerteknik - En introduktion.
Franklin, Powell och Emami-Naeini: Feedback Control of Dynamic Systems
Åström och Murray: Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers
Stöd för studenter med funktionsnedsättning
Om du har en funktionsnedsättning kan du få stöd via Funka:
TENB - Skriftlig tentamen, 2,0 hp, Betygsskala: A, B, C, D, E, FX, F
Examinator beslutar, baserat på rekommendation från KTH:s handläggare av stöd till studenter med funktionsnedsättning, om eventuell anpassad examination för studenter med dokumenterad, varaktig funktionsnedsättning.
Examinator får medge annan examinationsform vid omexamination av enstaka studenter.
Etiskt förhållningssätt
Vid grupparbete har alla i gruppen ansvar för gruppens arbete.
Vid examination ska varje student ärligt redovisa hjälp som erhållits och källor som använts.
Vid muntlig examination ska varje student kunna redogöra för hela uppgiften och hela lösningen.
