Kursinformation

EL1010 REGLERTEKNIK AK Period 2, 16/17, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg hsan@kth.se

Övningsassistenter:

Grupp A: Antonio Adaldo adaldo@kth.se

Grupp B: Miguel Galrinho galrinho@kth.se

Grupp C: Lars Lindemann llindem@kth.se

Grupp D: Manne Henriksson manneh@kth.se

Grupp E: Christos Verginis cverginis@kth.se

Räknestuga: Jezdimir Milosevic jezdimir@kth.se

Kursadministration:

STEX (material, kursadmin etc.) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentanter Information kommer senare.

Föreläsningar FrlDatum/tidKapitelInnehåll F1 161031 10-12 1.1-1.4 Inledning F2 161101 08-10 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 161107 08-10 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 161114 08-10 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 161115 15-17 5.4-5.6 Kompensering F6 161121 10-12 6 Känslighet och robusthet F7 161123 13-15 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 161125 10-12 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 161129 10-12 9.4-9.5 Observatör F10 161205 08-10 7 Regulatorstrukturer F11 161206 13-15 10 Implementering F12 161207 13-15 11 Sammanfattning Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (A-E). Tre av övningstillfällena (Övn 4,7 och 11) är i datorsal. Detaljerad information om respektive övningsgrupp finns som underflikar till Kursinformation.

Innehåll och hemuppgifter avser tal i övningsexempelsamlingen, version: August 2016):

ÖvnDatum/tidInnehållHemuppgifter 1 Se schema under 2.11, 2.5, 2.10 2.9, 2.12 2 resp. grupp (A-E) 3.24, 3.1, 3.2 3.3 3 3.6 3.5a, 3.11, 3.7, 3.8 4 2.6, 2.7, 3.4 5 3.14, 3.16 3.13, 3.17, 3.19 6 4.1, 4.9, 4.11b 5.8a, 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 3.21, 3.22, 3.23, 4.5 8 4.4, 5.20 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 6.1, 6.7, 8.3, 8.6, 8.4c 6.3, 8.14, 8.7 10 8.2, 8.13, 8.10 9.1, 8.11 11 5.13, 6.10, 9.14ab 12 9.1, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Repetitionsseminarium: Laplacetransformen Tisdagen den 1 november kl. 10-12 i sal Q2 har vi en repetition av Laplacetransformen. Deltagande är helt frivilligt och är till för de som behöver friska upp sina kunskaper i ämnet.

Räknestugor För att uppmuntra egen lösning av räkneproblem, som är en viktig framgångsfaktor för att klara kursen, så har vi räknestugor varje vecka. Räknestugorna är också bra tillfällen att få svar på frågor angående kursmaterialet.

Datum/tid Plats 161103, 15-17 Q21 161111, 10-12 Q34 161116, 8-10 Q11 161125, 13-15 D32 161202, 13-15 Q31 161205, 8-10 Q11 161209, 10-12 Q22 161212, 8-10

V35 161212, 10-12 V35 170112, 10-12 B1

170113, 10-12 D36

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 44-46 och LAB2 under vecka 48-49 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA (se skärmdump). För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Vid anmälan skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

Laborationstillfällen:

Lab 1 Datum/TidLab 2 Datum/ Tid 1 161104 08-12 1 161201 13-17 2 161104 13-17 2 161202 08-12 3 161108 14-18 3 161202 13-17 4 161109 14-18 4 161205 13-17 5 161110 14-18 5 161207 08-12 6 161111 08-12 6 161207 15-19 7 161111 13-17 7 161208 08-12 8 161114 08-12 8 161208 15-19 9 161114 13-17 9 161209 08-12 10 161115 08-12 10 161209 13-17 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

Lab 3 Datum/TidLokal 1 161213, 8-12 XQ23, XQ25, XQ32 2 161214, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 3 161215, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (LAB1 och LAB2) samt redovisningen (LAB3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast 4 november. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast 1 december. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast 12 december. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Drottning Kristinas väg 46, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 16/1 kl.08.00-13.00 i salarna L51, L52, Q11, Q21, V21, V23, V33 och V35. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, formelsamling (typ BETA) och räknare. Övningar, slides, extentor ej tillåtna. Mindre anteckningar i kursbok som ej bryter mot annan regel är OK.¶

För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (Fx) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur

* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9789144022758.
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterligare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page