Kursinformation

EL1000 REGLERTEKNIK AK

Period 1, 14/15, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Bo Wahlberg bo.wahlberg@ee.kth.se

Övningsassistenter:

Emma Tegling tegling@kth.se

Pedro Lima pfrdal@kth.se

Riccardo Risuleo risuleo@kth.se

Sadegh Talebi mstms@kth.se

Robert Mattila mattila@kth.se

Kursadministration:

STEX (material, kursadmin etc.) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Hanna Holmqvist, Avdelningsadministratör hanna.holmqvist@ee.kth.se

Kursnämndsrepresentant: Information kommer senare

Föreläsningar FrlDatum/tidKapitelInnehåll F1 1409050831 08-10 1.1-1.4 Inledning F2 1450902 081 16-108 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 14509098 15-17 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 1450915 080 15-107 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 14509161 15-17 5.4-5.6 Kompensering F6 1450922 0815 15-107 6 Känslighet och robusthet F7 1450925 0817 15-107 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 1450926 0818 15-107 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 14509293 106-128 9.3-9.5 Observatör F10 1451006 082 13-105 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 14510086 135-157 10 Implementering F12 14510097 153-175 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyra grupper (a-d). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a och b hålls av Sebastian van de Hoef och Pedro Lima.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/tidInnehållHemuppgifter 1 140902 15-17 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 140904 10-12 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 140910 08-10 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 140911 08-10 2.6, 2.7, 3.5 5 140912 10-12 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 140917 08-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 140918 15-17 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 140923 08-10 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 140926 10-12 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 140929 15-17 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 140930 15-17 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 141006 15-17 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 141010 08-10 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Övningarna för grupp c och d hålls av Arda Aytekin och Riccardo Risuleo.

För grupp c och d gäller följande tider(hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/TidInnehållHemuppgifter 1 140903 08-10 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 140904 15-17 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 140910 15-17 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 140911 15-17 2.6, 2.7, 3.5 5 140912 13-15 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 140918 08-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 140919 08-10 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 140923 16-18 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 140926 14-16 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 140930 08-10 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 141001 15-17 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 141007 10-12 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 141010 13-15 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 36-39 och LAB2 under vecka 40-41 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Vid anmälan skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

Laborationstillfällen:

Lab 1 Datum/TidLab 2 Datum/ Tid 1 140905 08-12 1 140929 13-17 2 140905 13-17 2 141001 13-17 3 140912 08-12 3 141002 13-17 4 140912 13-17 4 141003 13-17 5 140922 14-18 5 141007 08-12 6 140923 14-18 6 141008 08-12 7 140926 14-18 7 141009 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

Lab 3 DagDatum/TidLokal 1 Mån 141013, 08-12 XQ23 2 Tis 141014, 08-12 XQ23 3 Ons 141015, 08-12 XQ23 Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 31/10 kl.08.00- 13.00 i salarna L31, L41, L42, L43, L44, L51, L52. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page