Kursinformation

EL1000 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 15/16, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg hsan@kth.se

Övningsassistenter:

Mohamed Abdalmoaty abda@kth.se

Antonio Adaldo adaldo@kth.se

Miguel Galrinho galrinho@kth.se

Alexandros Nikou anikou@kth.se

Pedro Pereira ppereira@kth.se

Valerio Turri turri@kth.se

Kursadministration:

STEX (material, kursadmin etc.) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentant: Information kommer senare

Föreläsningar FrlDatum/tidKapitelInnehåll F1 1508311102 08-10 1.1-1.4 Inledning F2 150901 161102 08-180 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 15110908 15-17 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 1509101116 150-172 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 150911 151117 08-170 5.4-5.6 Kompensering F6 1509151123 150-172 6 Känslighet och robusthet F7 150917 151125 10-172 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 1509181127 150-172 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 150923 161201 08-180 9.3-9.5 Observatör F10 151002208 13-15 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 151006208 150-172 10 Implementering F12 151007210 130-152 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (a-e). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/tidInnehållHemuppgifter 1 150902 15-17 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 150903 10-12 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 150909 10-12 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 150909 15-17 2.6, 2.7, 3.5 5 150910 10-12 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 150914 15-17 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 150915 13-15 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 150916 15-17 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 150921 08-10 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 150925 10-12 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 150928 15-17 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 151005 08-10 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 151009 10-12 11.2, 11.1, 11.3 7.3 För grupp c, d och e gäller följande tider(hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/TidInnehållHemuppgifter 1 150902 08-10 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 150903 15-17 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 150909 08-10 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 150909 13-15 2.6, 2.7, 3.5 5 150910 08-10 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 150914 08-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 150915 08-10 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 150916 08-10 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 150921 15-17 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 150924 08-10 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 150928 08-10 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 151005 15-17 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 151009 13-15 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 36-39 och LAB2 under vecka 40-41 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Vid anmälan skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

Laborationstillfällen:

Lab 1 Datum/TidLab 2 Datum/ Tid 1 150904 08-12 1 150929 13-17 2 150904 13-17 2 150930 13-17 3 150907 08-12 3 151001 13-17 4 150907 13-17 4 151006 08-12 5 150922 13-17 5 151007 08-12 6 150924 14-18 6 151008 08-12 7 150925 14-18 7 Extra Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

Lab 3 DagDatum/TidLokal 1 Mån 151012, 08-12 XQ23, XQ25 2 Tis 151013, 08-12 XQ23, XQ25 3 Ons 151014, 08-12 XQ23, XQ25 Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Drottning Kristinas väg 46, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 30/10 kl.14.00- 19.00 i salarna K51, K53, V12, V23, V33, V34, V35. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page