Kursinformation

EL1000 REGLERTEKNIK AK

Period 2, 15/16, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Henrik Sandberg hsan@kth.se

Övningsassistenter:

Mohamed Abdalmoaty abda@kth.se (Grupp 1)

Antonio Adaldo adaldo@kth.se (Grupp 4)

Miguel Galrinho galrinho@kth.se (Grupp 2)

Alexandros Nikou anikou@kth.se (Räknestuga)

Pedro Pereira ppereira@kth.se (Grupp 5)

Valerio Turri turri@kth.se (Grupp 3)

Kursadministration:

STEX (material, kursadmin etc.) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentant: Information kommer senare

Föreläsningar FrlDatum/tidKapitelInnehåll F1 151102 08-10 1.1-1.4 Inledning F2 151103 08-10 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 151109 15-17 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 151116 10-12 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 151117 08-10 5.4-5.6 Kompensering F6 151123 10-12 6 Känslighet och robusthet F7 151125 10-12 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 151127 10-12 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 151201 08-10 9.3-9.5 Observatör F10 151207 13-15 7 Regulatorstrukturer F11 151208 10-12 10 Implementering F12 151210 10-12 11 Sammanfattning Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fem grupper (1-5). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

För grupperna 1-3 gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/tidInnehållHemuppgifter 1 151103 10-12 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 151105 10-12 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 151110 8-10 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 151111 10-12 2.6, 2.7, 3.5 5 151112 15-17 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 151118 10-12 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 151119 8-10 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 151124 15-17 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 151130 13-15 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 151203 10-12 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 151204 8-10 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 151207 15-17 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 151210 13-15 11.2, 11.1, 11.3 7.3 För grupp 4-5 gäller följande tider(hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/TidInnehållHemuppgifter 1 151103 13-15 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 151105 8-10 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 151110 10-12 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 151111 8-10 2.6, 2.7, 3.5 5 151112 13-15 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 151118 8-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 151119 10-12 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 151124 13-15 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 151130 15-17 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 151203 8-10 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 151204 10-12 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 151208 8-10 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 151210 15-17 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Repetitionsseminarium: Laplacetransformen Onsdagen den 4 november kl. 8-10 i sal H1 har vi en repetition av Laplacetransformen. Deltagande är helt frivilligt och är till för de som behöver friska upp sina kunskaper i ämnet.

Räknestugor För att uppmuntra egen lösning av räkneproblem, som är en viktig framgångsfaktor för att klara kursen, så har vi räknestugor varje vecka. Räknestugorna är också bra tillfällen att få svar på frågor angående kursmaterialet.

Datum/tid Plats 151105, 15-17 Q17 151111, 13-15 Q34 151118, 13-15 Q22 151125, 15-17 Q15 151203, 13-15 Q31 151209, 17-19 Q15 151211, 15-17 Q26 151214, 10-12 V21 160112, 10-12 V3 160113, 14-16 Q2

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 45-47 och LAB2 under vecka 49-50 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med elva grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursantagning.

OBS! Vid anmälan skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

Laborationstillfällen:

Lab 1 Datum/TidLab 2 Datum/ Tid 1 151106 08-12 1 151204 13-17 2 151106 13-17 2 151207 8-12 3 151109 08-12 3 151208 13-17 4 151110 13-17 4 151209 8-12 5 151112 8-12 5 151209 13-17 6 151113 13-17 6 151211 8-12 7 151117 13-17 7 151211 13-7 Extra 8 151119 13-17 Extra 8 151214 13-17 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

Lab 3 Datum/TidLokal 1 151215, 8-12 XQ23, XQ25, XQ32 2 151216, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 3 151217, 08-12 XQ23, XQ25, XQ32 Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursantagning finnas.

För att anmäla er till labbarna loggar ni in i BILDA. Välj sedan verktyg - Inbjudningar. Där hittar ni anmälan.

Anmälan till LAB1 skall göras senast 5 november. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast 3 december. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast 14 december. Efter detta garanteras ingen pla

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Drottning Kristinas väg 46, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 15/1 kl.14.00-19.00 i salarna Q17,Q22,Q24,Q26,Q31,Q33,Q34 och Q36. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller (typ BETA) och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page