Kursinformation

EL1000 REGLERTEKNIK AK

Period 1, 13/14, 6hp

Lärare Kursansvarig och föreläsare:

Bo Wahlberg bo.wahlberg@ee.kth.se

Övningsassistenter:

Niklas Everitt neveritt@kth.se

Patricio Valenzuela pva@kth.se

André Teixeira andretei@kth.se

Erik Henriksson erik.henriksson@ee.kth.se

Kursadministration:

Hanna Holmqvist (registrering) hanna.holmqvist@ee.kth.se 08-790 87 78

STEX (material) stex@ee.kth.se 08-790 90 86, 08-790 64 03

Kursnämndsrepresentant: Linnea Persson, laperss@kth.seCaroline Eriksson, careriks@kth.se

Föreläsningar FrlDatum/tidKapitelInnehåll F1 130902 10-12 1.1-2.4 Inledning F2 130903 08-10 1.5-3.6 Återkoppling, PID-reglering F3 130910 15-17 3.7-3.8 Stabilitet, Nyquistkriteriet F4 130916 08-10 4.1-5.3 Frekvensbeskrivning, Bodediagram F5 130917 15-17 5.4-5.6 Kompensering F6 130923 08-10 6 Känslighet och robusthet F7 130926 08-10 8.1-8.6 Tillståndsbeskrivning F8 130927 08-10 8.7-9.2 Tillståndsåterkoppling F9 130930 10-12 9.3-9.5 Observatör F10 131007 08-10 7, *) Regulatorstrukturer, IMC F11 131009 13-15 10 Implementering F12 131010 15-17 11 Sammanfattning *)Material ingår i kursbunten. Kan även laddas ner från webben.Hänvisningarna avser kapitelavsnitt i Glad-Ljung, Reglerteknik, 4:e upplagen.

Övningar Övningarna kommer att hållas med fyra grupper (a-d). Tre av övningstillfällena är i datorsal.

Övningarna för grupp a hålls av Andre Teixeira och övningarna för grupp b hålls av Niklas Everitt.

För grupperna a och b gäller följande tider (hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/tidInnehållHemuppgifter 1 130903 15-17 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 130905 10-12 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 130911 15-17 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 130912 08-10 2.6, 2.7, 3.5 5 130913 10-12 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 130919 08-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 130920 08-10 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 130924 08-10 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 130927 10-12 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 130930 16-18 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 131001 16-18 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 131008 15-17 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 131011 13-15 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Övningarna för grupp c hålls av Patricio Valenzuela och övningarna för grupp d hålls av Erik Henriksson.

För grupp c och d gäller följande tider(hänvisningarna avser tal i övningsexempelsamlingen):

ÖvnDatum/TidInnehållHemuppgifter 1 130904 08-10 2.10, 2.5, 2.11 2.9, 2.12 2 130905 15-17 3.25, 3.1, 3.2bc, 3.3bc 3.4 3 130911 08-10 3.3ad, 3.6a, 3.7 3.12, 3.8, 3.9 4 130912 15-17 2.6, 2.7, 3.5 5 130913 13-15 3.15, 3.16a, 3.17 3.14, 3.18, 3.20 6 130918 08-10 4.1, 4.2, 5.8a, 4.4, 5.2ab 4.7, 4.11, 5.5, 5.11a 7 130919 15-17 3.22, 3.23, 3.24, 4.5, 8 130924 15-17 5.10, 6.3, 6.1 5.11bcd, 5.9, 6.8 9 130927 13-15 6.7, 8.2, 8.3, 8.6, 8.4 8.14, 8.7 10 131001 08-10 8.13, 8.10, 9.1 8.11 11 131003 14-16 5.13, 6.10, 9.14 a,b 12 131008 10-12 9.4, 9.8 9.13a, 9.10, 9.2 13 131011 08-10 11.2, 11.1, 11.3 7.3 Huvudsakligen kommer uppgifter i kolumnen "Innehåll" att räknas på övningarna. "Hemuppgifter" bör räknas på egen hand efter respektive övning, lösningar finns i lösningsbunten. Datorövningarna görs i beräkningsprogrammet Matlab. Dessa övningar genomförs i terminalsalarna XQ, Osquldas väg 6. Medtag övnings- och lösningssamling, där Matlab-instruktioner finns. Genomförda datorövningar är en förutsättning för datorprojektet.

Laborationer (LAB1 och LAB2) LAB1 utförs under vecka 36-39 och LAB2 under vecka 40-41 i Reglertekniks undervisningslab på Osquldas väg 10, plan 2. Labbarna utförs med tolv grupper om två laboranter i fyratimmarspass. För laborationerna fordras förberedelsearbete enligt Lab-PM. LAB2 föregås av en kontrollskrivning. För att förbereda dig inför denna finns ett antal övningsfrågor på din sida på BILDA (www.bilda.kth.se). Frågorna finns tillgängliga senast två veckor efter kursens start. Provskrivningen kommer att baseras på ett slumpvis urval av dessa övningsfrågor. Laborationshäftet, med lösta förberedelseuppgifter, är tillåtet hjälpmedel.

Anmälan till laborationstillfällena sker i BILDA. För att kunna anmäla sig till labbarna krävs en kursregistrering.

Laborationstillfällen:

Lab 1 Datum/TidLab 2 Datum/ Tid 1 130906 08-12 1 130930 14-18 2 130906 13-17 2 131002 14-18 3 130913 08-12 3 131003 14-18 4 130913 13-17 4 131004 14-18 5 130920 08-12 5 131008 08-12 6 130920 13-17 6 131009 08-12 7 130927 13-17 7 131010 08-12 Datorprojekt (LAB3) Design av reglersystem sker mestadels interaktivt med datorhjälpmedel. För att demonstrera detta arbetssätt och kunna illustrera fenomen som inte framgår vid handräkning har vissa övningar förlagts till datorsalarna. Med dessa datorövningar som grund ingår ett datorprojekt som obligatoriskt moment i kursen. Projektet görs i grupper om två teknologer. Inga schemalagda tider finns för GENOMFÖRANDET av projektet, utan enbart för redovisningen.

OBS! Vid anmälan till redovisning skall ni anmäla er på samma tid som er labpartner.

OBS! Väl genomförda datorövningar underlättar betydligt projektarbetet.

Redovisningstillfällen är schemalagda enligt nedan:

Lab 3 DagDatum/TidLokal 1 Mån 121008, 08-12 XQ23 2 Tis 121009, 08-12 XQ23 3 Tors 121011, 08-12 XQ23 Redovisning ska göras i grupp bestående av två personer. Gruppen har 20 minuter till förfogande. För att klara tidsramen måste man vara mycket väl förberedd innan samt ha testat sina Matlab-program på en dator i XQ-sal. Det är givetvis inte tillåtet att kopiera lösningar/Matlab-program.

LAB-anmälan Anmälan till laborationerna (Lab1 och Lab2) samt redovisningen (Lab3) sker via BILDA. För att anmälan ska kunna ske måste en kursregistrering finnas.

Anmälan till LAB1 skall göras senast Ons 4 sep. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB2 skall göras senast Fre 27 sep. Efter detta garanteras ingen plats.Anmälan till LAB3 skall göras senast Ons 16 okt. Efter detta garanteras ingen plats.

Kurskonton och passerkort Datorkonton För att logga in på datorerna i XQ-salarna ska ni använda ert KTH.SE, dvs det konto man loggar in på "Mina Sidor" med. Detta förutsätter dock att man har bytt sitt lösenord efter 2006-09-01. Om inte ska ni logga in på "Mina Sidor" och byta lösenord.

Passerkort Kort-expeditionen, Osquldas väg 6, plan 4 (Q-husen), som har öppet kl. 10.00 - 11.30 och 12.30 - 13.30, kan uppgradera passerkort för dem som behöver tillgång till Q-husets datorsalar.

Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 25/10 kl.14.00- 19.00 i salarna L31, L41, L42, L43, L44, L51, L52. Tillåtna hjälpmedel är kursboken, räknetabeller och räknare. För erhållande av slutbetyg fordras godkänd tentamen, godkänd laborationskurs (LAB1, LAB2) samt godkänd projektuppgift (LAB3). Tentamen består av 5 uppgifter, vardera värd 10p. Betyg A fordrar minst 43p, betyg B minst 38p, C minst 33p, D minst 28p och betyg E minst 23p. För de som erhåller 21 eller 22p (FX) erbjuds möjlighet till komplettering (kontakta examinator för information).

Tentamenanmälan: Obligatorisk föranmälan ska ske senast två veckor före tentamentillfället på Mina sidor (Mina sidor-Tentamen-Mina tentor)

Kurslitteratur
* Lennart Ljung och Torkel Glad: Reglerteknik - grundläggande teori, 4:e upplagan med ISBN 9144022751. 340 kr
* Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i fyratre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200kr. Motsvarande material finns som pdf-filer och kan även hämtas här
* Ex-tentor finns på nätet och kan hämtas här.
Kursboken kan köpas på Kårbokhandeln. Kursbunten kan köpas på STEX i entréplanet, Osquldas väg 10, öppettider ca 10.00-14.00, extra öppet i samband med kursstart.

Alternativ kursbok är Franklin, Powell och Emami-Naeini, "Feedback Control of Dynamic Systems", Sixth Edition, Pearson, 2010. ISBN 0-13-500150-1. Notera att notationen i denna bok skiljer sig från Glad och Ljungs bok, exempelsamling och labpek. Förslag till läsning inför föreläsningar:

F1-F2: (1-2), 3.1-3.6 (Routh ingår ej), 4.3

F3: 5.1, 5.2 (RULE 1-3), 5.3, 6.3

F4-F5: 6.1, 6.2, 6.4, 6.6, 6.7 (ej 6.7.7-6.7.8), 6.8

F6: 3.5, 4.1, 4.2, 6.7.7, 6.7.8, 6.8

F7: 7.1-7.3

F8-F9: 7.4-7.10 (ej 7.6.2, 7.7.2, 7.10.2, 7.10.3)

Ytterliggare en möjlig kursbok är Åström och Murray, "Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers", Princeton University Press, 2011. Bokens upplägg skiljer sig från kursens, och kan därför vara något svårare att använda. Den erbjuder dock en mycket bra introduktion till reglerteknik. Hela boken finns tillgänglig under www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page

Kurskompendier Kursbunt REGLERTEKNIK, ALLMÄN KURS i tre delar: Exempelsamling 60 kr, Lösningsbunt 80 kr, Lab-PM 60 kr. Kursbunten med alla tre kompendierna kostar 200 kr. Motsvarande material kan även hämtas här https://www.kth.se/social/page/kursmaterial-29/?courseround=2012:2-1¶ Ex-tentor finns på https://www.kth.se/social/page/ex-tentor-5/?courseround=2012:2-1¶ ¶
* Tenta och LAB-anmälan
* STEX
¶